Share This
Связаться со мной
Крути в низ
Categories
//Специалисты Facebook AI создали виртуальную среду для обучения домашних роботов

Специалисты Facebook AI создали виртуальную среду для обучения домашних роботов

11.07.2021Category : My Habr

Один из самых эффективных способов научить роботов выполнять полезные задачи в реальном мире — обучать их в симуляциях. Исследователи Facebook AI Research представили Habitat 2.0, платформу моделирования нового поколения, которая позволяет обучать роботов не только перемещаться по фотореалистичным трехмерным виртуальным средам, но и взаимодействовать с объектами так же, как в реальном пространстве.

specialisty facebook ai sozdali virtualnuju sredu dlja obuchenija domashnih robotov 38cff87 - Специалисты Facebook AI создали виртуальную среду для обучения домашних роботов

Симуляция в Habitat 2.0

Habitat 2.0 основана на первой версии AI Habitat с открытым исходным кодом, но отличается более высокой скоростью обучения, а также интерактивностью. В этой среде агенты ИИ могут легко выполнять действия, получая тот опыт, для которого в реальной среде нужно проходить обучение в течение нескольких лет. 

Habitat 2.0 также включает новый полностью интерактивный набор трехмерных данных о внутренних помещениях и новые тесты для обучения виртуальных роботов в этих сложных сценариях. Теперь исследователи ИИ могут выйти за рамки простого создания виртуальных агентов в статических трехмерных средах и приблизиться к созданию роботов, которые могут легко выполнять полезные задачи, такие как наполнение холодильника, загрузка посудомоечной машины или получение предметов по команде и возвращение их на место.

Новый набор данных Habitat 2.0, ReplicaCAD, работает на ранее выпущенном для трехмерных сред наборе данных Reality Lab, но адаптирован для поддержки движения и манипулирования объектами. В ReplicaCAD ранее статические 3D-сканы преобразованы в отдельные 3D-модели с физическими параметрами, прокси-формами столкновений и семантическими аннотациями. Чтобы создать новый набор данных, в Facebook AI использовали команду 3D-художников для воспроизведения идентичных визуализаций пространств в Replica, но с акцентом на спецификации, относящиеся к их составу, геометрии и текстуре. Интерактивные модели также включают информацию о размере и трении, наличии отсеков у объекта для задачи (например, полок в холодильнике). 

Исследователи также создали ряд возможных вариаций каждой сцены и разработали систему для создания реалистичного беспорядка. Объекты в симуляциях могут вращаться вокруг оси или сдвигаться. Платформа пока не поддерживает деформируемые материалы, жидкости, пленки, ткани и веревки, а также аудио или тактильное восприятие. 

ReplicaCAD содержит 111 уникальных макетов единого жилого пространства и 92 объекта, созданных художниками. Набор данных будет распространяться по лицензии Creative Commons с указанием авторства (CC-BY-NC). 

Платформа может имитировать робота Fetch, взаимодействующего в сценах со скоростью 1200 шагов в секунду (SPS), в то время как существующие платформы обычно работают со скоростью от 10 до 400 SPS. Habitat 2.0 также хорошо масштабируется, достигая 8 200 SPS для нескольких процессов на одном графическом процессоре и почти 26 000 SPS на одном узле с 8 графическими процессорами. Такие скорости значительно сокращают время экспериментов от нескольких месяцев всего до пары дней. 

Набор данных ReplicaCAD и симулятор Habitat 2.0 позволяют создать новую библиотеку вспомогательных задач по дому под названием Home Assistive Benchmark (HAB). Они включают как общие задачи типа сервировки стола, работы с холодильником и уборки дома; навыки робота, такие как навигация, выбор, место, открытый ящик шкафа, открытая дверь холодильника и другие; конфигурацию агента. HAB требует, чтобы роботы не имели никаких предварительных знаний об окружающей среде и работали исключительно с датчиками, такими как камеры RGBD, датчики движения и положения суставов.

Ранее в Facebook AI создали новую модель передвижения робота, которая адаптируется в реальном времени к любой местности, изменяя походку, чтобы продолжать движение по песку, камням, лестницам и другим поверхностям.

  • 1 views
  • 0 Comment

Leave a Reply

Ваш адрес email не будет опубликован.

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте, как обрабатываются ваши данные комментариев.

Свежие комментарии

    Рубрики

    About Author 01.

    blank
    Roman Spiridonov

    Моя специальность - Back-end Developer, Software Engineer Python. Мне 39 лет, я работаю в области информационных технологий более 5 лет. Опыт программирования на Python более 3 лет. На Django более 2 лет.

    Categories 05.

    © Speccy 2022 / All rights reserved

    Связаться со мной
    Close